De eerste stadsmuur rond Maastricht werd aangelegd rond het midden van de dertiende eeuw. De stad groeide al snel uit zijn voegen. De tweede stadsommuring werd in de veertiende eeuw aangelegd. Ze omvatte een dermate groot gebied dat Maastricht binnen deze muur kon groeien tot diep in de negentiende eeuw toe.
In 1229, misschien eerder in ca 1180, kreeg Maastricht het recht zich met een stadsmuur van kolenzandsteen te omringen en zich dus te onderscheiden van het omringende platteland. Het is alleszins aannemelijk dat Maastricht voordien omgeven was door een aarden wal met een houten palissade. De eerste muur was 2400 meter lang, ongeveer 5.5 tot 9.0 meter hoog, 1.25 meter dik en voorzien van twaalf torens. Er waren dertien veldpoorten en twee waterpoorten in de muur. Ook na de bouw van de tweede stadsmuur bleef de eerste wal tot in de zestiende eeuw intact als tweede verdedigingslijn. Gerestaureerde restanten van deze eerste stadsmuur zijn te zien aan weerszijden van de Helpoort, bijvoorbeeld de zogenoemde Onze-Lieve-Vrouwewal.
De Helpoort is de enige stadpoort die gespaard bleef van de eerste ommuring van de stad. In de middeleeuwen werd ze Hoogbruggenpoort genoemd, omdat ze pal achter de hoge Jekerbrug lag. De naam Helpoort ontstond in de achttiende eeuw en is ontleend aan een nabij gelegen huis ‘In de Helle’, een huisnaam die vaker voorkomt bij smederijen en bakkerijen. De Helpoort is gebouwd uit kolenzandsteen op een plattegrond van zeven bij negen meter. De halfronde torens zijn circa 24 meter hoog en droegen aanvankelijk ook kantelen. Het tongewelf tussen de beide torens is gereconstrueerd in baksteen en heeft aan de zuidzijde een uitsparing voor een valhek. In de zeventiende eeuw werd de Helpoort gebruikt voor de opslag van buskruit, dat in een nabij gelegen watermolen werd gemalen. In het begin van de vorige eeuw werd de omgeving van de poort gereconstrueerd tussen de Pater Vinktoren en de Onze-Lieve-Vrouwewal op initiatief van Victor de Stuers. In 1881 is de poort ingrijpend gerestaureerd door rijksbouwmeester J. van Lokhorst. Een van de torens werd toen ingericht als woning voor de conciërge van het nabijgelegen Rijksarchief. Aan de noordzijde werd een groot venster aangebracht en aan de zuidzijde een houten uitbouw, die nu nog bestaat. Die werd toegevoegd tussen de beide torens op een plek waar bouwsporen van een voormalige uitbouw waren aangetroffen.
De tweede stadsmuur werd mogelijk aangelegd om de stad beter te beschermen tegen het nieuwe vuurgeschut. Zeker is, dat ze werd gebouwd op een aarden wal uit het einde van de dertiende eeuw. De tweede muur was noodzakelijk omdat er al veel huizen buiten de eerste stadsmuur waren gebouwd wegens ruimtegebrek binnen de eerste stadsommuring. De tweede stadswal was 3575 meter lang en de hoogte bedroeg circa zes tot negen meter. De muur telde vijf poorten: Sint Pieterspoort, Tongersepoort, Brusselsepoort, Lindenkruispoort en Boschpoort.