De brug over de Maas is de spil in de Maastrichtse geschiedenis, zoals de rivier de levensader in de stedelijke geschiedenis is. Tot in de late negentiende eeuw was de oude maasbrug de enige vaste oeververbinding over de rivier in ons land tot aan Rotterdam, waar de Maas in zee stroomt.
Maastricht is de enige stad aan de lange internationale rivier de Maas, ontsprongen op het plateau van Langres, die zich de naam van die rivier heeft toegeëigend. Op de plek waar thans Maastricht ligt, was een doorwaadbare plaats door het water van de Maas en dat was reden voor de Romeinen om er door de bouw van een brug een oversteekplaats over de rivier te maken in het traject van de Romeinse ‘heerbaan’ van Bavais (Noord Frankrijk) tot Keulen (Duitsland). In het Latijn heet dat: Trajectum ad Mosam of Mosae Trajectum. Dat laatste - ‘Mosae Trajectum’ - werd tot ‘Maastricht’, de naam van die oude stad aan de rivier Maas. Rond die brug bouwden de Romeinen een versterking. Dat versterkte bruggenhoofd was vanaf de Romeinse tijd van enorm strategisch belang. Omwille van die versterking kwam Sint Servaas uit Tongeren naar Mosae Trajectum en kon de stad in de middeleeuwen een religieus pelgrimscentrum worden. Omwille van die brug werd Maastricht het ’bolwerk der Nederlanden’. Wie het noorden wilde veroveren moest eerst die brug over de Maas in handen zien te krijgen. Nog in de Tweede Wereldoorlog was de Maastrichtse brug van strategisch belang zowel voor de Duitse bezetter als voor de geallieerde bevrijders van de stad. In september 1944 werd Maastricht de eerste bevrijde stad van Nederland. Bijna haar hele geschiedenis lang heeft de stad alleen die ene brug gehad. In de loop van de twintigste eeuw groeide de stad uit zijn voegen, nam het verkeer toe en werden tenslotte meer bruggen - in totaal vier - over de Maas gebouwd.
De eerste Romeinse vaste oeververbinding over de Maas was een houten brug. Dat was uit strategisch oogpunt slim. De Romeinen wisten dat als er vijanden uit het oosten naderden, dat ze die houten constructie snel konden afbreken en zich konden verschansen binnen het versterkte bruggenhoofd dat lag op de plek van het Stokstraatkwartier. De Romeinse brug lag in het verlengde van de Eksterstraat. Een monumentje op de westelijk Maasoever met (in kopie) een restant van Romeins beeldhouwwerk, afkomstig van de Romeinse brug, markeert de plek waar de Romeinse brug aanlandde aan Maastrichtse zijde. Een gedenksteen in het plaveisel aan de overzijde van de rivier geeft aan waar de aanlanding was op de Wycker Maasoever.
Deze brug werd in de zesde eeuw vermeld door Gregorius van Tours.
Op 12 juli 1275 stortte de houten brug in, precies op het moment dat er een processie overheen trok. Het kapittel van Sint Servaas, sinds 1139 eigenaar van de brug, liet tussen 1280 en 1298 een nieuwe stenen brug bouwen met negen bogen van Naamse hardsteen en één houten boog met een toren aan de Wycker oeverzijde. Deze brug lag tweehonderd meter noordelijker dan de houten brug op de plek waar de huidige Sint Servaasbrug ligt. In 1646 werd het stadsbestuur eigenaar van de brug. De brug was nodig aan restauratie toe; die werd uitgevoerd tussen 1683 en 1716. Toen werd er ook een wachthuisje gebouwd op de achtste boog vanaf de Maastrichtse oever. Enkele sluitstenen op de huidige stenen bogen herinneren nog aan deze restauratiecampagne. In de vroege negentiende eeuw (1801) werden de houten toren en het dak op de laatste boog aan de Wyckerzijde afgebroken. Een kwart eeuw later (1825) werd besloten dit deel te vervangen door een wijde stenen boog. In 1827 was dit karwei gereed. Het wachthuisje op de achtste boog werd een decennium later afgebroken, terwijl in dat jaar (1837) ook de stenen borstwering werd vervangen door een gietijzeren hekwerk. Het mocht allemaal niet zo veel helpen, want eigenlijk was de in de loop der eeuwen tamelijk bouwvallig geworden brug de gehele negentiende eeuw door een zorgenkindje.
Toen in 1926 een deel van een pijler instortte, was de maat vol. De gemeente besloot (1928) de brug af te breken en een nieuwe brug te bouwen. De Maastrichtse bevolking was mordicus tegen de afbraak van ‘hun’ oude brug. Die nieuwe brug zou de naam van de toenmalige koningin - ‘Wilhelminabrug’ - gaan dragen. Het is aan koningin Wilhelmina te danken dat de oude Maasbrug er nog is. Zij heeft zich er persoonlijk voor ingezet dat de oude brug gerestaureerd werd en zo behouden zou blijven naast de nieuwe naar haar genoemde brug. De Maasbrug wordt sindsdien de Sint Servaasbrug genoemd. In de volksmond sprak men in de stad nog lang van de ‘aw’ (oude) brug als het over de Servaasbrug ging en van de ‘nuij’ (nieuwe) brug als het over de Wilhelminabrug ging. De oude Maasbrug – voortaan dus Sint Servaasbrug - werd gerestaureerd tussen 1932 en 1934; ze kreeg aan de zuidzijde weer pijlers in hun originele puntige vorm. Aan de Wycker zijde werd bij de restauratie een vaargeul aangelegd en de brug kreeg aan die kant een ijzeren brugdeel.
Het gietijzeren hekwerk werd verwijderd in 1932 en weer vervangen door een stenen borstwering. Op diverse plaatsen in de binnenstad kan men nog fragmenten van dit hekwerk zien, zoals op de hoek van de Abtstraat en de Calvariestraat en langs het Jekerbruggetje in de Verwerhoek. In 1934 werd het beeld van Sint Servaas, die zegenend zijn hand uitstrekt over het Maaswater, aan de zuidzijde van de brug geplaatst. Het is een sculptuur van beeldhouwer Charles Vos.
Het ijzeren deel van de brug aan de Wycker zijde werd op 10 mei 1940 door het Nederlandse leger opgeblazen. In september 1944 bliezen de Duitsers de brug op. Drie gewelfbogen werden verwoest. Twee jaar later in 1946 werd een begin gemaakt met het herstel. Daarbij werd de brug meten ook verbreed door de noordelijke pijlers te verlengen. Op 24 december 1947 werd de Sint Servaasbrug opnieuw geopend.