De kerk van het Minderbroederklooster aan de Sint Pieterstraat is een schitterend voorbeeld van wat ooit werd genoemd een ‘preekschuur’. Het complex kent een roerige geschiedenis. Thans zijn in het klooster en de kerk het regionaal historisch centrum Limburg en het sociaal historisch centrum voor Limburg gehuisvest.
Maastricht kende binnen zijn grenzen drie kloosters (met kerk) van de Minderbroeders, beter bekend als de Franciscanen. Het Minderbroedersklooster aan de Sint Pieterstraat is het oudste, in gebruik door de ‘bruine’ paters van ca 1240-1639 en van 1678-1699. Het tweede klooster was gelegen op de Minderbroedersberg en was in gebruik van 1699-1797. Het klooster van de zogeheten ‘derde orde’ was gelegen aan de Tongersestraat, in gebruik van 1853-1971. De Minderbroeders werden twee keer uit de stad verbannen omdat ze geen eed van trouw wilden afleggen aan de Staten Generaal (in 1578/79 en tussen 1639/1673). Op 17 maart 1578 werden de broeders de stad uitgejaagd door de Staatse troepen. Hun klooster aan de Sint Pieterstraat werd een kazerne. Na de verovering van de stad door de Hertog van Parma (1579) mochten ze terugkeren. De tweede keer duurde de verbanning langer. Ze was het gevolg van het verraad van de stad (1538) onder andere door de Franciscaner pater Vinck aan de Spanjaarden. Op 25 juli 1639 verlieten de broeders de stad en namen het genadebeeld van Sterre der Zee mee, dat in hun kerk opgesteld stond. Het klooster werd een protestants weeshuis en de kerk werd een arsenaal voor het garnizoen. De Minderbroeders mochten pas terugkeren na de belegering en verovering van Maastricht door de Fransen in 1673. Het klooster en de kerk waren toen door andere bestemmingen en verbouwingen voor de broeders echter onbruikbaar geworden. Ze moesten elders in de stad domicilie zoeken.
Het arsenaal bleef in de kerk gevestigd; het militair hospitaal verhuisde in 1798 naar de Grote Looiersstraat. In 1234 mocht een klein groepje Minderbroeders zich vestigen in enige woningen aan de Sint-Pieterstraat. Langs de eerste stadsmuur tussen de Pieterstraat en de Sint-Bernardusstraat bouwden de broeders – de bouw startte ca 1300 - de op een na oudste Gotische kerk van Maastricht, een ‘preekschuur’ in de beste traditie van de Franciscanen, één grote ononderbroken ruimte zonder toren naar het voorbeeld van de eerste Franciscanenkerk in Assisi, de geboorteplaats van Sint Franciscus. De bouw duurde overigens bijna een hele eeuw. De kerk werd gebouwd op een fundament van kolenzandsteen, mergelsteen voor de muren en gewelven en Naamse hardsteen voor de zuilen. Het koor werd pas in de vijftiende eeuw voltooid. Volgens de Maastrichtse humanist Herbenus was de kerk in 1485 bouwvallig. Toen zijn de luchtbogen en steunberen aangebracht om het gebouw voor instorten te behoeden. Ook werd toen een kruisgang gebouwd. Restanten van schilderingen die in het interieur teruggevonden zijn, stellen plantenslingers voor, een zegende Christus voorstelling met de heiligen Sint Augustinus en Simt Ambrosius en de stigmatisering van Sint Franciscus. Voorts is op de scheidingswand tussen het koor en het kerkschip een fraaie Annunciatie voorstelling te zien.
In de vijftiende eeuw werd er een speciale kapel voor de Mariadevotie ingericht tegen de zuidwand van het koor, waarin vanaf 1474 het genadebeeld van Sterre- der-Zee werd vereerd.
In de achttiende eeuw ondergingen de kloostergebouwen enige wijzigingen zoals de vernieuwing van de militaire commandantswoning achter het klooster in 1767. In dat huis is Jac P. Thijsse (1865-1945) geboren, de bekende Nederlandse schrijver, onderwijzer, vooral bekend als natuurbeschermer. Het arsenaal bleef tot de slechting van de vesting na 1867 in het gebouw gevestigd. Het klooster, dat in 1798 kazerne werd, bleef die functie behouden tot de voltooiing van de Tapijnkazerne in 1917. In 1884 werd het Provinciaal Archief – vanaf 1881 Rijksarchief in Limburg, tegenwoordig Regionaal Historisch Centrum Limburg - en de stadsbibliotheek en het stadsarchief gehuisvest in de kerk. In de twintigste eeuw werd het complex tussen 1936 en 1941 verbouwd en in de jaren 1988 – 1995 nogmaals ingrijpend verbouwd en gerestaureerd. Bij deze restauratie bracht architect M. van Roosmalen de bekende ‘scheur’ aan in de voorgevel, waarmee hij de bezoeker symbolisch erop wilde attenderen dat de eerste stadsmuur (1229) doorloopt onder het gebouw en als het ware het fundament vormt, waarop het Minderbroedersklooster werd gebouwd.